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Dokumentation Robotik

Module import: from simrobot import *
from ev3robot import *
from nxtrobot import *

 

Spickzettel (die wichtigsten Python-Befehle)

Sprites-Bibliothek

LegoRobot:
Funktion Action
LegoRobot() erzeugt Roboter (ohne Motoren) und stellt die Verbindung zum Roboter her
addPart(part) fügt eine Komponente zum Roboter
clearDisplay() Löscht die Anzeige [Simulationsmodus: Status bar]
drawString(text, x, y) Schreibt text an Position x, y [Simulationsmodus: in Status bar, (x, y) irrelevant]
isEscapeHit() True, falls ESCAPE-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Escape]
isEnterHit() True, falls ENTER-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Escape]
isLeftHit() True, falls LEFT-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Left]
isRightHit() True, falls RIGHT-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Right]
isUpHit() True, falls UP-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Up]
isDownHit() True, falls DOWN-Taste gedrückt wurde [NXT und Simulationsmodus: Tastaturtaste Cursor-Up]
playTone(frequency, duration) spielt einen Ton mit geg, Frequenz (in Hz) in Länge (ms) [Simulationsmodus: nicht vorhanden]
setVolume(volume) setzt die Lautstärke für alle Tonausgaben (0..100)
playSample(tag, volume) spielt mit der Lautstärke volume (0..100) eine WAV Datei aus dem Verzeichnis /home/root/music mit dem Dateinamen song<tag>.wav ab (tag: integer) (Funktion nicht blockierend). WAV format: mono, 8 bit unsigned oder 16 bit signed mit maximaler Samplingrate 11025 Hz. [Simulationsmodus: nicht verfügbar]
playSampleWait(tag, volume) dasselbe, aber Funktion blockierend, bis Datei fertig abgespielt. [Simulationsmodus: nicht verfügbar]
setLED(pattern) setzt EV3-LEDS: 0: aus, 1: grün, 2: rot, 3: rot hell, 4: grün blinkend, 5: rot blinkend, 6: rot blinkend hell, 7: grün doppelblinkend, 8: rot doppelblinkend, 9: rot doppelblinkend hell
exit() stoppt den Roboter und beendet die Verbindung
isConnected() gibt True zurück, falls die Verbindung unterbrochen ist, oder das Simulationsfenster geschlossen wurde
reset() Simulationsmodus: setzt den Roboter an die Startposition/Startrichtung

Gear:
Gear() erzeugt ein Fahrwerk mit 2 synchronisierten Motoren an Port A, B
backward() fährt rückwärts (nicht-blockierende Methode)
backward(ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) rückwärts (blockierende Methode)
isMoving() gibt True zurück, wenn das Fahrwerk in Bewegung ist
forward() fährt vorwärts (nicht blockierende Methode)
forward(ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) vorwärts (blockierende Methode)
left() dreht links (nicht blockierende Methode)
left(ms) dreht während gegebener Zeit (in ms) links (blockierende Methode)
leftArc(radius) fährt auf einem Linksbogen mit geg. Radius (nicht- blockierende Methode)
leftArc(radius, ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) auf einem Linksbogen (blockierende Methode)
right() dreht rechts (nicht-blockierende Methode)
right(ms) dreht während gegebener Zeit (in ms) rechts (blockierende Methode)
rightArc(radius) fährt auf einem Rechtsbogen mit geg. Radius (nicht blockierende Methode)
rightArc(radius, ms) fährt während gegebener Zeit (in ms) auf einem Rechtsbogen (blockierende Methode)
setSpeed(speed) setzt die Geschwindigkeit
stop() stoppt das Fahrwerk
getLeftMotorCount() gibt momentanen Zählerstand für den linken Motor zurück [nicht für Sim]
getRightMotorCount() gibt momentanen Zählerstand für den rechten Motor zurück [nicht für Sim]
resetLeftMotorCount() setzt den Zähler des linken Motors auf 0 [nicht für Sim]
resetRightMotorCount() setzt den Zähler des rechten Motors auf 0 [nicht für Sim]

TurtleRobot:
TurtleRobot() erzeugt Roboter mit Fahrwerk mit Motoren an Port A, B
backward() fährt rückwärts (nicht-blockierende Methode)
backward(step) fährt die gegebene Anzahl Schritte rückwärts (blockierende Methode)
forward() fährt vorwärts (nicht-blockierende Methode)
forward(step) fährt die gegebene Anzahl Schritte vorwärts (blockierende Methode)
left() dreht links (nicht-blockierende Methode)
left(angle) dreht um den gegebenen Winkel links (blockierende Methode)
right() dreht rechts (nicht-blockierende Methode)
right(angle) dreht um den gegebenen Winkel rechts (blockierende Methode)
setTurtleSpeed(speed) setzt die Geschwindigkeit

Motor:
Motor(MotorPort.port) erzeugt einen Motor am Motorport A, B, C oder D
backward() dreht den Motor rückwärts
forward() dreht den Motor vorwärts
setSpeed(speed) setzt die Geschwindigkeit
isMoving() gibt True zurück, wenn der Motor in Bewegung ist
stop() stoppt den Motor
getMotorCount() gibt den momentanen Stand des Zählers zurück [nicht für Sim]
resetMotorCount() setzt den Zähler auf 0 [nicht für Sim]
rotateTo(count) setzt Zähler auf 0, bewegt Motor bis Zählerstand count und stoppt (blockierend) [nicht für Sim]
rotateTo(count, blocking) wie rotateTo(count), aber mit blocking False nicht blockierend [nicht für Sim]
continueTo(count) wie rotateTo(count), aber Zähler nicht auf 0 gesetzt [nicht für Sim]
continueTo(count, blocking) wie rotateTo(count, blocking), aber Zähler nicht auf 0 gesetzt [nicht für Sim]
continueRelativeTo(count) wie continueTo(count), aber count ist Inkrement [nicht für Sim]
continueRelativeTo(count, blocking) wie continueTo(count, blocking), aber count ist Inkrement [nicht für Sim]

LightSensor:
LightSensor(SensorPort.port)

erzeugt einen Lichtsensor am SensorPort S1, S2, S3, S4
Simulationsmodus: Port S1: vorne rechts, S2: vorne links, S3: vorne Mitte, S4: hinten Mitte

LightSensor(SensorPort.port, bright = onBright, dark = onDark)
dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onBright(port, value), onDark(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels
LightSensor(SensorPort.port, True)
Nur Simulationsmodus: erzeugt einen nach oben gerichteten Lichtsensor am SensorPort S1, S2, S3, S4. Port S1: vorne rechts, S2: vorne links, S3: hinten rechts, S4: hinten links
LightSensor(SensorPort.port, True, bright = onBright, dark = onDark)
dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onBright(port, value), onDark(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels
activate(bool)
schaltet den LED eines NXT LightSensors ein/aus
getValue() gibt den Wert des Lichtsensors zurück (Zahl zwischen 0 und 1000)
setTriggerLevel(level) setzt den Triggerlevel (default: 500)

ColorSensor:
ColorSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Colorsensor am Port S1, S2, S3, S4
getColor() gibt die gemessene Farbe zurück als Color-Objekt mit den Methoden getRed(), getGreen() und getBlue(), welche den RGB-Wert 0 - 255 liefern
getColorID() gibt eine Farbidentifikationszahl zurück: 0: undefiniert, 1: schwarz, 2: blau, 3:grün, 4: gelb, 5: rot, 6: weiss
getColorStr() liefert die Farbe als String (BLACK, BLUE, GREEN, YELLOW, RED, WHITE und UNDEFINED)
getLightValue() gibt die Helligkeit (im HSG Modell) der gemessenen Farbe zurück

TouchSensor:
TouchSensor(SensorPort.port)
erzeugt einen Berührungssensor am SensorPort S1, S2, S3, S4
Simulationsmodus: Port S1: rechts, S2: links, S3: vorne Mitte, S4: hinten Mitte
TouchSensor(SensorPort.port, pressed = onPressed, released = onReleased)
dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onPressed(port), onReleased(port)
isPressed() gibt True zurück, falls der Touchsensor gedrückt ist

SoundSensor:
SoundSensor(SensorPort.port)

erzeugt einen Soundsensor am Port S1, S2, S3, S4 (nur 1 Instanz erlaubt)
Für den EV3 kann der Soundsensor des NXT verwendet werden. Muss aber mit
NxtSoundSensor(SensorPort.port) erzeugt werden.
Bei der Simulation können beide Varianten verwendet werde

SoundSensor(SensorPort.port, loud = onLoud, quiet = onQuiet)
dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onLoud(port, value), onQuiet(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels.
Beim EV3: NxtSoundSensor(SensorPort.port, loud = onLoud, quiet = onQuiet)
getValue() gibt die Lautstärke zurück (0 - 150)
setTriggerLevel(level) setzt den Triggerlevel (default: 50)

UltrasonicSensor:
UltrasonicSensor(SensorPort.port)

erzeugt einen Ultraschallsensor.
Simulationsmodus: S1: vorwärts; S2: links, S3: rückwärts

UltrasonicSensor(SensorPort.port, far = onFar, near = onNear)

dasselbe mit registrierten Event-Callbacks onFar(port, value), onNear(port, value) beim Überqueren des Triggerlevels
getDistance() gibt die Entfernung zurück
setTriggerLevel(level) setzt einen Triggerlevel (default: 10)
setProximityCircleColor(color) Simulationsmodus: setzt die Farbe des Suchkreises
setMeshTriangleColor(color) Simulationsmodus: setzt die Füllfarbe der Maschen
eraseBeamArea() Simulationsmodus: löscht den Strahlbereich

InfraredSensor (nur EV3):
IRRemoteSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Infrarot-Fernsteuerungssensor am Port S1, S2, S3, S4
getCommand() gibt die aktuelle Kommando-ID zurück: 0: nichts, 1:oben-links, 2:unten-links, 3:oben-rechts,
4:unten-rechts,5:oben-links+oben-rechts,6:oben-links+unten-rechts,7:unten-links+oben-rechts,
8::unten-links+unten-.rechts,9:Zentrum,10:unten-links+oben-links,11:oben-rechts+unten-rechts.
Der Kanal wird mit dem roten Schiebeschalter gewählt.1: oben, 4: unten. Er entspricht der Portnummer, wo der Sensor angeschlossen ist.
actionPerformed(port, command) Callback-Funktion, die als benannter Parameter registriert werden kann
IRSeekSensor(SensorPort.port)
erzeugt einen Infrarot-Suchensor am Port S1, S2, S3, S4 (aktive IR-Quelle der Fernsteuerung, wenn der Zentrums-Button gedrückt wird)
v = getValue()
v.bearing gibt den Richtungswert (-12..12) und v.distance die Distanz (in cm) zur Quelle zurück.
Der Kanal wird mit dem roten Schiebeschalter gewählt.1: oben, 4: unten. Er entspricht der Portnummer, wo der Sensor angeschlossen ist.
IRDistanceSensor(SensorPort.port)
erzeugt einen Infrarot-Distanzsensor am Port S1, S2, S3, S4 (reflektierendes Target)
getDistance() gibt die Entfernung zurück (in cm; 255, falls die die Distanzmessung misslingt)

TemperatureSensor (nur EV3):
TemperatureSensor(SensorPort.port) erzeugt einen Temperatursensor am SensorPort S1, S2, S3, S4 (Lego NXT Temperature Sensor 9749)
getTemperature() gibt die Temperatur im Bereich -55..128 Grad Celsius zurück

I2CExpander (nur EV3):
I2CExpander(SensorPort.port, deviceType, slaveAddress) erzeugt einen I2C Expander auf Port S1, S2, S3, S4. deviceType = 0: PCF8574, 1: PCF8574A, 2: PCF8591; slaveAddress: 8-bit I2C Adresse
I2CExpander(SensorPort.port, deviceType, inputMode, slaveAddress) dasselbe, aber mit Angabe von inputMode: 0: single ended, 2: three differential, 3: mixed, 4: two differential (gemäss Datenblatt PCF8591)

writeDigital(out)

setzt den Digital-Eingang/Ausgang (8 bits) und liefert den aktuellen Wert zurück. Für einen digitalen Eingang wird das Portbit auf 1 gesetzt. (Nur für PCF8574/PCF8574A)
writeAnalog(out) setzt den Analog-Ausgang (8 bits). (Nur für PCF8591)
readAnalog(channel)

liefert den aktuellen Wert von channel 0..3 (0..255 für single ended, -128..127 für differential). (Nur für PCF8591)

readAnalog() liefert Liste mit den aktuellen Werten aller Kanäle. (Nur für PCF8591)

ArduinoLink (nur EV3):

ArduinoLink(SensorPort.port) erzeugt einen I2C-Master zur Verbindung mit dem Arduino auf Port S1, S2, S3, S4
getReply(request, reply) sendet den request (Integer 0..255) an den Arduino und liefert die Antwort in der übergebenen Liste reply (max.16 Integers 0..255)
getReplyInt(request) sendet den request (Integer 0..255) an den Arduino und liefert eine Antwort als Integer 0..255
getReplyString(request) sendet den request (Integer 0..255) an den Arduino und liefert die Antwort als String (max. 15 ASCII-Zeichen)

RobotContext (nur Simulation)
setStartDirection(angle) setzt die Startrichtung des Roboters (0 gegen Osten, positiv im Uhrzeigersinn)
setStartPosition(x, y) setzt die Startposition des Roboters (Pixelkoordinaten, Nullpunkt oben links
showStatusBar(height) fügt eine Statusbar mit gegebener Höhe unten am Fenster an
setStatusText(text) setzt den Statustext (alter Text wird gelöscht)
useBackground(filename) fügt ein Hintergrundbild für den Lichtsensor ein
useObstacle(filename, x, y) fügt ein Hindernis für den Touchsensor an der Position (x, y) ein
useTarget(filename, mesh, x, y) fügt ein Target für den Ultraschallsensor an der Position (x, y) ein

Bilderbibliothek

Java -Dokumentation: EV3JLib (Direkter Modus)
  EV3JLibA (Autonomer Modus)
  NxtJLib (Direkter Modus)
  RobotSim (Simulation)