In der der Pi2Go-Bibliothek haben die Sensoren einfache Bezeichnungen, nämlich IR_LEFT, IR_CENTER, IR_RIGHT  IR_LINE_LEFT und IR_LINE_RIGHT. Der Pi2Go Roboter kann mit den Infrarotsensoren IR_CENTER, IR_LEFT und IR_RIGHT Gegenstände, die sich in unmittelbaren Nähe des Sensors befinden, erkennen.

In einem Python-Programm muss zuerst ein Sensor-Objekt erzeugt werden. Der Aufruf der Funktion getValue() liefert 1, wenn ein Gegenstand registriert wird, sonst 0. Die Sensorwerte werden in einer endlosen Wiederholungschleife ständig abgefragt (pollen), danach muss in einem Programmblock festgelegt werden, was geschehen soll, wenn ein Objekt registriert wird. Leider sind Infrarotsensoren empfindlich auf Umgebungslicht. Helles Licht kann ihre Funktion beeinträchtigen. Dies betrifft vor allem die Sensoren IR_LEFT und IR_RIGHT.

Beispiel 1: Hindernis registrieren und ausweichen
Der Roboter bewegt sich in einem quadratischen Feld. Er fährt vorwärts, bis er mit dem Infrarotsensor ein Hindernis registriert. Dann fährt er eine kurze Strecke zurück, dreht um 90° nach links und fährt in der neuen Richtung weiter, bis ein weiteres Hindernis im Weg ist.

Für die Simulation wird mit RobotContext.useObstacle() ein Hintergrundbild field1.gif hinzugefügt. Methoden aus RobotContext werden im realen Modus nicht berücksichtigt. Die RobotContext-Anweisungen müssen in einem Python-Programm vor dem Erstellen des Roboter-Objekts stehen. Das Bild ist in der Bilderbibliothek sprites im tigerjython2.jar enthalten. Eigene Bilder muss man im Unterverzeichnis sprites des Verzeichnisses, in dem sich das Programm befindet, speichern. Achtung: Die Bilder für Infrarotsensoren müssen einen transparenten Hintergrund haben.

# IRSensor1.py

from raspisim import *
#from raspibrick import *

RobotContext.useObstacle("sprites/field1.gif", 250, 250)

robot = Robot()
gear = Gear()
ir = InfraredSensor(IR_CENTER)
gear.forward()

while not robot.isEscapeHit():
    if ir.getValue() == 1:
        gear.backward(500)
        gear.left(550)
        gear.forward()        
robot.exit()

Beispiel 2: Mit Hilfe der Infrarotsensoren Kanal durchfahren
Der Roboter mit zwei Infrarotsensoren IR_LEFT und IR_RIGHT sucht den Weg durch den Kanal. Wenn der Roboter mit dem rechten Sensor die Begrenzung registriert, so fährt er eine kurze Strecke zurück, dreht um einen kleinen Winkel nach links und fährt anschliessend wieder vorwärts. Wenn er mit dem linken Sensor eine Wand registriert, korrigiert er seine Fahrtrichtung nach rechts.

# IRSensor2.py

from raspisim import *
#from raspibrick import *

RobotContext.useObstacle("sprites/racetrack.gif", 250, 250);
RobotContext.setStartPosition(420, 460)

robot = Robot()
gear = Gear()
irL = InfraredSensor(IR_LEFT)
irR = InfraredSensor(IR_RIGHT)

gear.forward()

while not isEscapeHit():
    vL = irL.getValue()
    vR = irR.getValue()
    print vL, vR
    if vL == 1:
        gear.backward(250)
        gear.right(180)
        gear.forward() 
    elif vR == 1:        
        gear.backward(250)
        gear.left(180)
        gear.forward()           
robot.exit()

Beispiel 3: Zustandsänderung eines Sensors als Event erfassen
Es gibt grundsätzlich zwei Möglichkeiten, die Sensorwerte zu erfassen:

• Mit Pollen: Die Sensorwerte werden in einer while-Schleife ständig abgefragt. In einer if-Struktur wird geregelt, was geschehen soll, wenn sich der Sensorwert geändert hat
• Mit Events: Die Zustandsänderung eines Sensors wird als Event erfasst und programmtechnisch mit einem Callback verarbeitet

Für die Registrierung des Hindernisses mit einem Infrarotsensor ist das Event-Modell viel eleganter. Man definiert eine Callbackfunktion, welche bestimmt, was geschehen soll, wenn der Infrarotsensor ein Objekt registriert. Beim Erzeugen des Infrarotsensors muss diese Funktion als benannte Parameter angegeben.

Ähnlich wie im Beispiel 1 registriert der Roboter mit seinem Infrarotsensor das Hindernis, fährt danach eine kurze Strecke zurück, dreht um 90° nach links und fährt in der neuen Richtung weiter.