Beispiel 1: Roboter längst einer Hell-Dunkel-Kante steuern
Der Roboter misst mit seinem Lichtsensor die Helligkeit der Unterlage und wird mit den Methoden leftArc() bzw. rightArc() gesteuert. Wenn die Lichtsensorwerte kleiner als 500 sind, so befindet sich der Roboter auf einer dunklen Unterlage und muss seine Richtung mit einem Linksbogen korrigieren. Auf einer weissen Unterlage sind die Sensorwerte grösser als 500 und der Roboter fährt auf einem Rechtsbogen.

Die Roboterbewegung ist aber auch vom Bogenradius der Methoden leftArc() und rightArc() abhängig. Ist der Radius zu gross (z.B. 0.6), so erreicht der Roboter das Ziel nicht. Bei zu kleinem Radius (z.B. 0.05) reagiert der Roboter zu nervös. Bei noch kleinerem Radius (0.01) wird das System völlig unstabil.

Beispiel 2: Mit einem Lichtsensor verschiedene Farben registrieren
Ein Roboter kann mit einem Lightsensor nicht nur schwarz-weisse Unterlagen unterscheiden, sondern auch Flächen mit verschiedenen Farben. Wählt man Farben, die unterschiedliche Helligkeiten haben, sind die vom Lightsensor gemessene Werte unterschiedlich. Der Roboter soll einer schwarzen Strasse, die zwischen einer blauen und gelben Fläche liegt, folgen.

Um das Problem zu lösen, müssen Sie wissen, welche Werte ein Lightsensor in einer gelben, blauen und schwarzen Fläche misst. Mit einem Testprogramm, welches die Werte mit print v ausschreibt, können Sie diese leicht herausfinden.

Das Testprogramm liefert im Realmodus für schwarz den Wert 60, blau den Wert 128 und für Gelb den Wert 800. Im Simulationsmodus sind die Werte etwas grösser. Im Programm wird ein einfacher Regelalgorithmus verwendet: Ist der Sensorwert kleiner als 100, so befindet sich das Fahrzeug auf der Strasse und kann geradeausfahren. Für Werte, die im gelben Gebiet und der Roboter muss eine Rechtskurve fahren, sieht er blau, muss er eine Linkskurve fahren.

Beispiel 3: Änderung der Sensorwerte mit Event-Modell erfassen

Der Roboter bewegt im weissen Feld, z. Bsp. auf einem weissen Tisch und darf nicht hinunterfallsen. Wenn über den Rand fährt und dunkel "sieht", fährt er ein kurzer Weg zurück, dreht um 90°nach links und fährt anschliessend wieder vorwärts.

Beim Verlassen der weissen Fläche wird ein Event ausgelöst und die Callbackmethode onDark() aufgerufen.

Beispiel 4: Roboter mit zwei Lichtsensoren steuern
Der Roboter soll dem dunklen Weg auf einer hellen Unterlage nachfahren. Mit zwei Lichtsensore kann der Roboter effizienter gesteuert werden. Falls sich ein Sensor ausserhalb der Spur befindet, wird die Fahrrichtung korrigiert. Wenn beide Sensoren Werte im dunklen Bereich zurückgeben, kann der Roboter geradeaus fahren. Sind beide Sensoren im hellen Bereich, fährt er zurück, bis er die Spur wieder findet.

# Ro3d.py

from simrobot import *
#from ev3robot import *

RobotContext.setStartPosition(250, 250)
RobotContext.setStartDirection(-90)
RobotContext.useBackground("sprites/track.gif")
  
robot = LegoRobot()
gear = Gear()
robot.addPart(gear)
lsR = LightSensor(SensorPort.S1)
robot.addPart(lsR)
lsL = LightSensor(SensorPort.S2)
robot.addPart(lsL)
#gear.setSpeed(20)
gear.forward()

while not robot.isEscapeHit():
    vR = lsR.getValue()
    vL = lsL.getValue()   
    if vR < 500 and vL < 500:
        gear.forward()
    if vR < 500 and vL > 500:   
        gear.rightArc(0.06)
    elif vR > 500 and vL < 500:
        gear.leftArc(0.06)
    elif vR > 500 and vL > 500:
        gear.backward()
    Tools.delay(100)                     
robot.exit()