Beispiel 1: Distanz messen und reagieren
Der Roboter fährt vorwärts und misst die Entfernung zum Objekt, welches vor ihm liegt. Wenn die Entfernung kleiner als 30 ist, fährt er eine kurze Strecke rückwärts. Danach fährt er wieder vorwärts bis seine Distanz zum Objekt kleiner als 30 ist usw.

Für die Erfassung eines Objekts durch den simulierten Sensor wird nicht Bild des Objekts, sondern Koordinaten seiner Eckpunkte verwendet. Für die Berechnung der Entfernung wird die Fläche des Objekts in Dreiecksmaschen (mesh) zerlegt. In diesem Beispiel wird für die Simulation ein horizontaler Balken bar0.gif mit der Breite 400 und Höhe 20 Pixel verwendet. Legt man den Mittelpunkt des Balkens in das Zentrum des Grafikfensters, haben seine Eckpunkten die Koordinaten (200, 10), (-200, 10), (-200, -10), (200, -10). Die Position des Balkens im Grafikfenster wird im RobotContext festgelegt

# Ro6a.py 

from simrobot import *
#from ev3robot import *
#from nxtrobot import *

mesh_hbar = [[200, 10], [-200, 10], [-200, -10], [200, -10]]
RobotContext.useTarget("sprites/bar0.gif", mesh_hbar, 250, 100)

robot = LegoRobot()
gear = Gear()
robot.addPart(gear)
us = UltrasonicSensor(SensorPort.S1)
robot.addPart(us)
gear.setSpeed(25)
gear.forward()
   
while not robot.isEscapeHit():
    distance = us.getDistance()
    print distance
    if distance < 30:
        gear.backward(3000)
        gear.forward()
        

Beispiel 2: Mehrere Hindernisse registrieren und ausweichen
Der Roboter fährt vorwärts und misst die Entfernung zum Objekt, welches vor ihm liegt. Wenn die Entfernung kleiner als 40 ist, dreht er um 90° nach links und fährt in der neuen Richtung weiter bis das nächste Objekt im Weg ist.

Um die Situation zu simulieren, werden zwei horizontale und zwei vertikale Balken verwendet. Diese werden wie im Beispiel 1 durch die Koodinaten der Eckpunke und ihre Position im Grafikfenster festgelegt. Zusätzlich kann mit setBeamerAreaColor() und setProximityCircleColor() veranschaulicht werden, wie die Distanzmessung des Ultraschallsensors im Simulationsmodus erfolgt.

# Ro6b.py

from simrobot import *
#from ev3robot import *
#from nxtrobot import *

mesh_hbar = [[200, 10], [-200, 10], [-200, -10], [200, -10]]
mesh_vbar = [[10, 200], [-10, 200], [-10, -200], [10, -200]]
RobotContext.useTarget("sprites/bar0.gif", mesh_hbar, 250, 100)
RobotContext.useTarget("sprites/bar0.gif", mesh_hbar, 250, 400)
RobotContext.useTarget("sprites/bar1.gif", mesh_vbar, 100, 250)
RobotContext.useTarget("sprites/bar1.gif", mesh_vbar, 400, 250)

robot = LegoRobot()
gear = Gear()
robot.addPart(gear)
us = UltrasonicSensor(SensorPort.S1)
robot.addPart(us)
us.setBeamAreaColor(Color.green)
us.setProximityCircleColor(Color.lightGray)
gear.setSpeed(25)
gear.forward()
   
while not robot.isEscapeHit():
    distance = us.getDistance()
    print distance
    if distance < 40:
        gear.backward(2000)
        gear.left(1070)
        gear.forward()

Beispiel 3: Einen Gegenstand finden und hinfahren
Der Roboter dreht sich wie eine Radarantene am Ort und sucht nach einem Gegenstand (Target). Falls er ein Objekt entdeckt, soll er hinfahren. Sobald die Distanz zum Gegenstand kleiner ist als 20 ist, soll er anhalten. Da wir laufend Messwerte benötigen, ist es sinnvoll die Werte mit Pollen zu erfassen. Die Werte werden laufend angezeigt. Das Programm kann im Real- und Simulationsmodus ausgeführt werden, wobei im Realmodus die Zeilen mit mesh, RobotContext, BeamerArea und ProximtyCircle nicht beachtet werden (können auch weggelassen werden).

Im Simulationsmodus entspricht das sichtbare Target der Bilddatei redtarget.gif. Der simulierte Sensor erfasst das Target mit Hilfe von Randpunkten der Bildfigur, die man im Programm als mesh angeben muss. Die Koordinaten werden vom Mittelpunkt des Grafikfensters der Figur berechnet. Das rote Sechseck in unserem Beispiel hat den Durchmesser 100. Die Eckpunkte haben daher die Koordinaten [50, 0] , [25, 43], [-25, 43], [-50, 0], [-25, -43], [25, -43].

Die Position des Targets im Grafikfenster wird im RobotContext angegeben (hier (400, 400)).

Der Sensor dreht sich nach rechts. Falls er ein Target entdeckt, speichert er den Winkel, dreht dann weiter, bis er das Target nicht mehr siegt und speichert wieder den Winkel. Er dreht anschliessend unm die Hälfte der Differenz der beiden Winkel zurück und fährt zum Target hin.

RobotContext.useTarget("sprites/redtarget.gif", mesh, 400, 400): letze zwei Parameter geben die Position des Tagets im Grafikfenster an